Prije svega, željeli bismo vas provesti kroz princip rada ovog slučaja. Općenito, postoji 8 stupnjeva u ovom slučaju pod idealnim uvjetima. Kotač 1 i kotač 4 su pogonski kotači opremljeni motorima, dok su ostali pogonjeni kotači. Uređaji za podizanje su odvojeno postavljeni na kotaču 2 i kotaču 4.
Faza 1
Auto ide naprijed.
Faza 2
Ultrazvučni senzor je otkrio prepreke naprijed.
Tada će uređaji za podizanje na ovom automobilu podići kotač 1 i kotač 3 sve dok ultrazvučni senzor ne može otkriti prepreke.
Napomena: ovdje se “prepreke” odnose na “stepenice”.
Stage3
Automobil se kreće naprijed, vozi se kotačem 1 i kotačem 4.
Faza 4
Kao što je prikazano na slici, sljedbenik linije na kotaču 2 je otkrio prepreke (stube), tako da uređaj za podizanje 1 podiže točak 2 do sljedećeg višeg stepeništa.
Faza 5
Automobil se kreće naprijed, vozi se kotačem 1 i kotačem 4
Faza 6
Pogonski kotači (kotač 1 i kotač 4) će se automatski zaustaviti kada krajnji prekidač na kotaču 4 otkrije stube. Uređaj za podizanje 2 tada će podići kotač 4 gore.
Faza 7
Automobil se nastavlja kretati naprijed, vozeći se kotačem 1
Kao da se ponovno vraćamo na prvu fazu …
Faza 8
Faza 8, ista kao i faza 2. Automobil robota se kreće naprijed sve dok ultrazvučni senzor ne otkrije prepreke …
Općenito, u ovom slučaju, princip rada ciklusa od stupnja 1 do stupnja 8.
Iz perspektive mehaničke strukture, jedinstveni dio ovog slučaja je dizajn uređaja za podizanje koji je potreban kako za pouzdane tako i za brze podizanje i spuštanje stvari. Tako da smo u ovom slučaju koristili zupčanike i regale za izgradnju uređaja za podizanje. Kao što je prikazano u sljedećem opisu, koristili smo snop 0808 za izgradnju klizne staze, a konektor za remen spojen s gredom 0824 za izgradnju jednostavnog kliznog bloka.
Saznajte više
Korak 2:
Sljedeći su dijelovi koji se koriste u svakom koraku i način gradnje. Uređaj za podizanje 1
Popis dijelova:
4 x širina 0824-032
2 x širina 0824-160
8 x vijak M4x22
8 x matica M4
Za povezivanje strukture koristite sljedeće dijelove.
Korak 3:
Popis dijelova:
4 x Priključak za remen
16 x vijak M4x8
Jednostavnim zatezanjem vijaka lako možemo izgraditi klizni blok.
Uhvatite dva Beam0808-312 koja mogu odmah proći kroz klizni blok.
Korak 4:
Prijeđimo sada na sljedeći korak: izgradnju stalka.
Kako bi ovaj inteligentni auto za penjanje po stepenicama prilagodio stepenice različite visine, klizna staza i stalak trebali bi biti dovoljno dugi. Klizna staza je dugačka 312 mm, tako da stalak ne smije biti kratak
Sve što trebamo je spojiti 4 dijela kako bismo izgradili stalak. Razlog zašto smo ovdje koristili Beam0808-312 je da spriječimo spoj dijelova zupčanika od savijanja tijekom procesa dizanja. Ako se spoj dijelova regala savije, pojavit će se problem vezanja između zupčanika i regala. Stoga trebamo popraviti stalak na Beam0808-312, kao što je prikazano na sljedećoj slici:
Korak 5:
Spojite vodilicu i stalak
Popis dijelova:
1 x širina 0824-144
3 x vijak M4x22
2 x Matica M4
Korak 6:
Popis dijelova:
2 x širina 0824-176
6 x vijak M4 x 22
6 x matica M4
Korak 7:
Ugradite kotač 2 (uključeni kotač)
Popis dijelova:
2 x guma 64 * 16mm
2 x remenica 90T
2 x Navojno vratilo 4x39mm
4 x prirubnički ležaj
2 x vijak M4
2 x Vijak za postavljanje bez glave M3x5
4 x plastični razmak4x7x2
Pričvrstite dvije gume na dva kraja Beam0824
Nakon svih koraka dovršili smo montažu kotača 2 i uređaja za podizanje 1.
8. korak:
Prijeđimo na sljedeći korak - sastavimo kotač 4 i uređaj za podizanje 2.
Struktura uređaja za dizanje 2 je isti kao i uređaj za podizanje 1, kao i dijelovi koji se koriste za sastavljanje.
Jedina razlika je što trebate popraviti Beam 0824-032 kao što je prikazano na slici.
Sastavite vodilicu i stalak jednako kao i korake izgradnje uređaja za dizanje 1. Za spajanje gornjeg kraja upotrijebite Beam0824-080 umjesto Beam0824-144.
9. korak:
Za povezivanje donjeg kraja koristimo sljedeći dio:
1 x širina 0824-128
6 x vijak M4x22
6 x matica M4
Korak 10:
Ugradite nosač L1 na Beam0824
Popis dijelova:
2 x vijak M4x14
2 x Matica M4
11. korak:
Nakon završetka uređaja za dizanje zgrada 2, možemo početi graditi kotač 4 (pogonski kotač)
Popis dijelova:
1 x DC motor-25
1 x remenica 90T
1 x DC motor-25 nosač
1 x Priključak osovine
1 x Vijak za nožicu bez glave M3x5
2 x vijak M4x14
12. korak:
Ugradite gume
2 x vijak M4x14
2 x Nut
Ugradite gornju strukturu na nosač L1
Do sada smo dovršili izgradnju pola ovog automobila.
Korak 13:
Sljedeći korak je izgradnja glavne konstrukcije automobila i kotača 1 i kotača 3.
Prvo izgradite kotač 1 (pogonski kotač).
2 x guma 64 * 16mm
2 x remenica 90T
2 x priključak osovine
8 x vijak M4x14
4 x matica M4
4 x vijak M3x5
4 x Nosač bez glave Vijak M3x5
2 x DC motor-25 mm
2 x DC motor-25 nosač
2 x širina 0824-064
Korak 14:
Sastavite štitnik protiv sudara
Popis dijelova:
1 x širina 0824-160
2 x Nosač L1
4 x vijak M4x14
4 x matica M4
Korak 15:
Sastavite glavnu strukturu automobila
Popis dijelova:
2 x širina 0824-192
1 x traka protiv sudara
2 x guma 64 * 16mm
6 x vijak M4x30
6 x matica M4
Korak 16:
Sklopite kotač 3 (pogonski kotač)
Popis dijelova:
2 x guma 64 * 16mm
2 x remenica 90T
2 x širina0808-088
4 x prirubnički ležaj
2 x Navojno vratilo
4 x plastični razmak4x7x2
2 x Nut
2 x Vijak za postavljanje bez glave M3x5
17. korak:
Popis dijelova:
4 x vijak M4x22
4 x matica M4
Učvrstite kotačić 3 na nosač automobila
18. korak:
Ugradite uređaj za podizanje 2 na nosač automobila
Popis dijelova:
8 x vijak M4x14
Korak 19:
Koristite 6 Vijak M4x14 za ugradnju uređaja za otapanje 1
Širina stuba je
ograničena i gume su prevelike, pa smo morali gurati pozicije svih guma. U kotaču 4, koristili smo samo motor i gumu.
Korak 20:
Ugradite motor uređaja za dizanje
Popis dijelova:
2 x DC motor-37
2 x Gear 18T
2 x Vijak za postavljanje bez glave M3 x 5
4 x vijak M4 x 8
Napomena: Prije postavljanja istosmjernog motora-37 prvo montirajte nosač motora.
Podesite razmak između zupčanika i regala, zatim odvojeno učvrstite motore u žlijebu navoja Beam0824 na uređajima za dizanje 1 i 2
Korak po korak dovršili smo izgradnju cijele mehaničke konstrukcije ovog automobila.
21. korak:
Prijeđimo na sljedeći korak - instalirajte senzore
1 x Limit Switch
Ugradite krajnji prekidač na strani uređaja za podizanje 2
2 x Limit Switch
Ove dvije krajnje sklopke montirajte zasebno na grede uređaja za dizanje 1 i 2.
Napomena: krajnji prekidač služi za ograničavanje visine podizanja.
Korak 22:
Instalirajte senzor vodova
Popis dijelova:
2 x vijak M4 x 22
2 x Plastični razmak 4 * 7 * 10
4 x plastični razmak4x7x2
1 x Me Line Follower
Korak 23:
Instalirajte žiroskop
24. korak:
Instalirajte ultrazvučni senzor
Kao što svi znamo, ultrazvučni senzor ne može otkriti prepreku na udaljenosti od 0-30mm. Dakle, u ovom slučaju, postavili smo ultrazvučni senzor unutar automobila, puštajući da se sudar protiv sudara ispred njega razbije stubama. Na taj način, ultrazvučnik je upravo u stanju otkriti prepreke - stepenice.
Korak 25:
Instaliraj me Orion
Korak 26:
Instalirajte adapter (za krajnji prekidač)
Korak 27:
Završavajući instalaciju svih senzora, sada ćemo pogledati cijelu strukturu automobila i senzora
Ovaj automobil se može podijeliti u 4 dijela na temelju broja guma.
Kotač 1 i kotač 4 su pogonski kotači, dok su kotač 2 i kotač 3 vođeni kotači
(Kotač 4 kotača 3 kotača 2 kotača 1)
U ovom automobilu uređaj za podizanje1 i 2 kontroliraju položaj kotača 2 i kotača 4
(Uređaj za podizanje 1 Uređaj za podizanje 2)
(Linijski sljedbenik kotača 2 Ultrazvučni senzor kotača 1)
(Modul pogona motora Pogonski motor kotača 4 Krajnja sklopka uređaja za podizanje 2 Krajnji prekidač kotača 4 Uređaj za podizanje 2)
(Pogonski motor žiroskopa kotača 1 Uređaj za podizanje 1 Pogonski motor kotača 1 Krajnji prekidač kotača 2)
Zašto nam je potreban žiroskop? Ovdje se žiroskop koristi za podešavanje brzine dizanja motora, čime se uravnotežuje sam automobil (motori koji se koriste u uređaju za dizanje su istosmjerni motor koji ne uspijeva uravnotežiti automobil).
28. korak:
Cijeli automobil:
29. korak:
Karta ožičenja
Korak 30:
mw_shl_code = applescript, true # uključiti "MeOrion.h" # uključiti žiroskop MeGyro; MeDCUživatelj motora (PORT_1); // Me 1 MeDCMotoor lifer2 (PORT_2); // 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 D 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 L 升降 限位 开关 MeLimitSwitch za Ward2 (PORT_4, SLOT1); // 4 L 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 U 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 setup 轮子 超声波 void setup () // 初始化 ， 前后 升降 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0,01; ugao plovka = 0; float targetAngle = 0; integracija s floatom = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); ugao plovka = gyro.getAngleX (); err = angle - targetAngle; integracija + = err; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; + + integracija * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); // kašnjenje (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; nepotpisan dugo StartTime = 0; int NotStop () {int16_t udaljenost; distance = ultraSensor.distanceCm (); kašnjenje (10); if (0 == startTiming) {if ((udaljenost <10) && (udaljenost> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); povratak 1; }} ostalo {nepotpisano dugo currentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 秒 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {return 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 车 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 udaljenost int16_t; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); kašnjenje (10); } // 碰到 2 楼梯 楼梯 主动 停止 车架 车架 上升 上升 (((((((((udaljenost <4) && (udaljenost> 1))); // 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Korak 2(); // 1 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 2 4 2 轮子 巡 把 把 ((((((((((((! lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 er 升降 限位 开关 检测 结束 1 lifer1.stop (); Podešavanje (); // 1 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 4 6 4 号 轮子 开关 到 到 号 4 号 号 楼梯 停止 停止 停止 2 号 升降 回收 (4 ((while (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 er 升降 限位 开关 检测 结束 2 lifer2.stop (); // 循环 7 阶段 // 1 // 循环 8 阶段 阶段 2} void Prilagodba () // 仪 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 p {int p = 40; // float i = 0.05; ugao plovka = 0; float targetAngle = 4; // float integracija = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); kut = gyro.getAngleX (); // err = (angle - targetAngle); // integracija + = err; lifer2.run ((kut - targetAngle) * p); // + i * integracija); // kašnjenje (10); } dok (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Korak 31:
Korak 32:
Ugradite pogon blok motora
