Danas ću vam reći kako sam izgradio svoju robotsku ruku od Lego Mindstorms NXT.
Zapravo, htjela sam izgraditi robotski stativ za svoj fotoaparat. Saznala sam da je teže nego što izgleda. Nakon nekoliko eksperimenata, sagradio sam ovu jednostavnu robotsku ruku.
Želite li ga i izgraditi, trebate:
- Lego Mindstorms NXT kit
- Računalo
- vrijeme …?
Postoje samo dva pravila koja morate slijediti prilikom izgradnje BILO KOJEG robota:
1. pravilo: KISS (Neka bude jednostavno, glupo!);
2. pravilo: "Triple-F" pravilo a.k.a. FFF (Oblik sljedeće funkcije!)
Pribor:
Korak 1: Izgradnja baze
Baza je vjerojatno najjednostavniji dio robota za izgradnju. To je samo platforma od robota da stoji. Morate se uvjeriti da je dovoljno duga i široka. Težište mora biti negdje na vrhu baze, ako je moguće, u sredini. Isto tako, robot će pasti.
Baza (u našem slučaju) je samo nekoliko greda koje podržavaju robota. Naprednije robotske ruke imaju motore u bazi. Ti motori pomiču ruku, bez pomicanja. Obično baza ima motor koji okreće ruku, ali se moja ruka okreće.
Možete biti kreativniji u konstrukciji robota onda sam ja.
Korak 2: Izrada "rotacijskog modula"
Ovo je jedan od mojih rijetkih robota koji su izgrađeni od modula. Moja robotska ruka ima tri modula; jedan od njih je "rotacijski modul".
Vrlo je jednostavno. Okreće ruku lijevo i desno i podržava druga dva modula. Temelji se na pridruživanju Matthiasa Paula Scholza 90 stupnjeva na:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Korak 3: Izgradnja "modula nagiba"
Drugi modul je "modul nagiba". Nalazi se na vrhu "rotacijskog modula". U osnovi, imamo veliku opremu (koja se ne okreće) i malu opremu koja se vozi oko velike. Omjer zupčanika je 1:10. Na taj način, ruka može biti preciznija.
Na vrhu ovog modula nalazi se mala platforma na koju je pričvršćena kandža, ali više o kandži kasnije!
Spajanje dva modula ne može biti jednostavnije. Drže ih jedna osovina / osovina oko koje se vrti "modul nagiba". Ruka se može naginjati za gotovo 90 stupnjeva, to je mnogo!
Korak 4: Modul Claw
Ovo je najjednostavniji od tri modula. Sve što radi je otvorena i zatvorena najosnovnija vrsta kandži. Ovaj modul je priključen na platformu na "modulu nagiba".
Stvarno mi je žao, ali bojim se da vam ne mogu reći mnogo više o tome. Slike govore sve …
Korak 5: Pričvršćivanje senzora i ožičenja
Koristio sam tri senzora: senzor za svjetlo, senzor za dodir i senzor zvuka.
Senzor za svjetlo (priključak 3) nalazi se na kandži i omogućuje robotu da zna je li lopta tamo ili ne (i može prepoznati "boju" lopte). Druga dva senzora smještena su na platformi "modula nagiba". Senzor za dodir (priključak 1) služi kao neka vrsta gumba za mene da pritisnem dok zvučni senzor (priključak 2) mjeri razinu buke (tako da mogu navesti naredbe robota s pljeskom).
Isprva sam htjela uključiti i senzor SAD-a, ali sam shvatila da je to relativno beskorisno. I dalje ga možete vidjeti na jednoj od fotografija, ali sam je kasnije uklonio.
Sada je preostalo samo ožičenje. Morate biti sigurni da žice ne ometaju kretanje i funkcioniraju na bilo koji način. Morate uzeti u obzir i duljinu žice za svaki senzor ili motor.
Ožičenje (moj robot):
- senzor dodira -> priključak 1
- zvučni senzor -> priključak 2
- senzor svjetla -> priključak 3
- "rotacijski" motor -> priključak A
- "nagibni" motor -> priključak B
- pandža -> luka C
Korak 6: Pričvršćivanje NXT opeke
NXT opeka igra vitalnu ulogu u robotici Mindstorms NXT, tako da je morate imati negdje na robotu (ili barem negdje blizu). U mom slučaju samo dvije cigle drže zajedno NXT ciglu i bazu robota. Vrlo je praktično imati ga na dnu robota, 'zato što robot čini mnogo stabilnijim.
Korak 7: Ukrasni i završni dodiri
Kada ste zadovoljni kako vaš robot radi, možete uložiti malo truda u izgled robota. (Samo zapamtite Triple-F pravilo!) Ja obično samo stavim neke od tih čudnih narančastih cigli na robota i to je obično to.
Možete biti mnogo kreativniji …
Korak 8: Programiranje
Možete koristiti 5 programskih jezika: NXT-G (zadani jezik), NXC (ne baš C), Robolab, Robotc, pbLua i NXJ. Koristio sam NXT-G (ali sam malo umoran od NXT-G i zato pokušavam pobjeći od Mindstorms …).
Vi ste vrlo slobodni u programiranju, zato više neću govoriti o programiranju.
9. korak: KRAJ
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Druga nagrada u
Instructables i RoboGames Robot Contest
