Napisao sam sliku koja se može poučiti o mom robotskom robotu MiniBiped, ali mislio sam da će možda netko biti zainteresiran za izgradnju jednog. Tako sam odlučio napisati upute korak po korak.
Okretan je robot od 5 stupnjeva slobode (stupnjeva slobode), koji se kreće tako što sklizne noge na tvrdu površinu. On također ima glavu za pomicanje s infracrvenim senzorom udaljenosti za otkrivanje objekata koji mogu blokirati put. On ima 2 mini hobi servosa za svaku nogu, plus mikro servo za glavu. Mozak je Arduino kompatibilna ploča posebno dizajnirana za izgradnju robota, pod nazivom uBotino (mikro-botino) kontroler.
Za izradu ovog robota potrebni su sljedeći dijelovi:
- jedan uBotino V3 kit, od RobotxDesigns.ca
- četiri mini servos, iz HobbyKing.com
- jedan mikro servo, iz HobbyKing.com
- jedan Sharp IR senso r plus kabel tvrtke RobotShop.com
- komad 1/4 "šperploče
- pet plastičnih nosača od 18 mm (3/4 ") i vijka M3 (ili # 4-40), iz robotshop.com
- dvije dvostruke AAA baterije
- Neke žice
- Nekoliko malih vijaka, iz HobbyKing.com
- neka dvostruka ljepljiva traka
Također ćete trebati FTDI kabel za programiranje regulatora. Ako ga nemate, odavde možete dobiti onaj koji je kompatibilan.
Sada je počnite graditi!
Pribor:
1. korak: Elektronika
Nakon što dobijete uBotino V3 kit od RobotxDesigns.ca, morate preuzeti upute za montažu i lemiti sve dijelove na PCB-u. Komplet se isporučuje s mikrokontrolerom koji je unaprijed programiran s Arduino bootloader-om i Blink skicom. Jedina druga stvar koju trebate učiniti je spojiti 2 baterije kutije u seriju i tek onda nabijati polarizirani Molex konektor koji će biti priključen na ploču.
Baterijske kutije su isporučene s lemilicama, pa sam morao nabaviti 2 para crvenih i crnih žica, odrezati ih oko 3 ", a zatim pariti svaki par na jednu kutiju baterije, crvenu za pozitivnu, crnu za negativ. na kraju crvene žice iz jedne kutije i crne žice iz druge kutije i spajamo ih zajedno, na taj način spajate kutije u seriju.Koristite malu ljepljivu traku ili cijev za skupljanje kako biste je izolirali. i uključite ih u kućište, s crvenom žicom na kojoj strelica pokazuje na. Provjerite polaritet i napon pomoću multimetra prije nego priključite konektor u uBotino kontroler! Trebate imati 6V (sa svježim baterijama) i pozitivnim na rupu označena strelicom.
Zatim napravite tijelo robota!
Korak 2: Tijelo
Koristio sam nekoliko komada komada 1/4 "šperploče od topole koju sam imao iz drugog projekta. Možete koristiti gotovo sve, plastične, akrilne, čak i Lego ploče, ako želite. Bilo je dobro da sam imao dovoljno guste šperploče, to mi je omogućilo za umetanje vijaka sa strane iverice.
Počevši s glavnim dijelom tijela, pratila sam konturu kontrolera uBotino na šperploči (2x2 ") i izrezala ga pomoću pile za kopiranje. Bušila sam rupe za montažu u uglovima, montirala četiri 3/4" odvojka koja su ih zavila. izravno u drvo. Tada sam izrezao komad dugačak 5/8 "širok i 2". Stavio sam dva serva na dasku, jedan s lijeve strane, jedan s desne strane, s pričvrsnim jezičkom na vanjskoj strani donjeg odlagališta i između njih stavio mali komad šperploče, tako da je druga montažna pločica postavljena na kraj drva. Zasjepio sam mali komad šperploče s glavnim (možete ga ljepiti), a onda sam zavrnuo servo kartice na mali komad. Hip servos su učinili. Oh, pobrinite se da montirate servos s rogom na dno ploče!
Postavio sam mikro servo iznad male šperploče, usmjerio trubu prema sredini glavne šperploče i označio rupu na bliže bočnoj strani. Provjerio sam da li je servo stajalište dobro uklopljeno u odbojnu kutnu ploču, zatim izbušilo rupu u malom komadu šperploče. Pobrinite se da uklonite servo ispod rupe tako da ne bušite i njegov slučaj! Dodao sam maticu da bi se produžio, a zatim sam je zategnuo u drvo, a zatim sam pričvrstio servo na nulu.
Koristeći dvostruku ljepljivu traku, montirao sam Sharp senzor na servo rog i uključio kabel u njega. Ugurao sam trubu na servo glavu, bez vijka za montažu.
Izrezao sam još dva komada šperploče, širine 2 "i 3/4", te zarezao preostale mini servore u sredini stranice šperploče, a zatim sam ih pričvrstio na kutiju s baterijama, tako da su servos centrirani na duljinu kutija i kutija su centrirani na servo kućištu. Zatim sam spojio dva para servo rogova, jedan na drugi. Priključio sam servo rogove na servo, još bez montažnih vijaka.
Zatim uključite kabele i učitajte kod!
Korak 3: Kod
Uključite servo glavu u D13 zaglavlje, LeftHip servo u D12 zaglavlje, RightHip servo u D11 zaglavlje, LeftKnee servo u D10 zaglavlje i RightKnee servo u D9 zaglavlje. Priključite Sharp senzor u zaglavlje A5, zatim bateriju u vlastitom konektoru. Kada uključite servosove i senzore, provjerite jeste li priključili kabel s žutom žicom prema mikrokontroleru i crnoj žici prema vrhu ploče, a Crvena u sredini. Koristite neki komad žice kako biste dobro vezali kabele. Uklonite premosnik odabira napona (J1) i uklonite D13 LED kratkospojnik (J3). Žensko-žensku žicu možete upotrijebiti za spajanje LED-a na D2-pinu (žicu postavite u J3-pin bliže priključku napajanja).
Preuzmite kod odavde, raspakirajte ga u podmapu MiniBiped, u mapi skica. Uključite FTDI kabel i spojite ga na računalo, pokrenite Arduino IDE i učitajte MiniBiped kod. Odaberite Arduino Duemilanove s ATmega328 pločom iz izbornika i odgovarajući COM port koji koristi vaš kabel. Zatim pritisnite gumb Učitaj. Pričekajte dok se u programu Arduino IDE ne pojavi poruka "Done Uploading" i možete ukloniti kabel. Postavite kratkospojnik J2 u položaj Vin i uključite napajanje. Servos će srediti, zatim će robot odsvirati kratku pjesmu koju možete slušati ako uključite piezo zujalicu u D4 pin (i GND). Nakon toga će se početi kretati. Ako vaši servosovi izgledaju smiješno nakon centriranja, isključite napajanje i ponovno postavite rogove tako da robot ostane ravno i glava gleda naprijed. Kada završite, rogove možete pričvrstiti priloženim vijcima. Stavite robota na stol i uključite napajanje i gledajte kako robot hoda!
Zatim, igrajte se s kodom, ugladite poteze, učinite da se IR kontrolira i pobrinite se da se zabavite!
