Kako napisati jednostavan pogon za FRC (Java): 12 koraka (sa slikama)

Ovo je tutorial o tome kako napraviti jednostavan pogon za FRC robota. Ovaj vodič pretpostavlja da znate da su osnove jave, eclipse i već instalirane wpilib, kao i CTRE knjižnice.

Pribor:

Korak 1:

Otvorite Eclipse

Korak 2: Stvaranje novog projekta robota

1. Kliknite desnom tipkom na pretraživaču paketa, kliknite novo, a zatim drugo.
2. Pomaknite se prema dolje dok ne vidite WPILib Robot Java Development (ako ga ne vidite nemate instalirane wpilib resurse).
3. Kliknite na Robot Java Project
4. Zatim popunite naziv projekta i kliknite na tip projekta robota koji se temelji na naredbama.

Korak 3: Stvorite / ispunite RobotMap

1. Stvorite konačne varijable koje sadrže broj različitih talon portova.

Korak 4: Izbrišite podsustav za naredbe i primjere

Korak 5: Stvorite DriveTrainSubSystem

1. Stvorite novi konstruktor u novostvorenom podsustavu pogona. Zatim stvorite CANTalon objekte koji odgovaraju talonima na pogonskoj jedinici.
2. Stvorite RobotDrive nazvan Drive
3. Instantirajte ove objekte u konstruktoru (svakako koristite vrijednosti za talone koje smo stvorili u karti robota). Za pogon robota koristit ćemo konstruktora koji koristi 4 motorna regulatora (RobotDrive (prednji motor brzine, kontroler okretaja stražnjeg motora, prednji motor brzine, kontroler brzine)
4. Zatim stvorite arcadeDrive () metodu s dvije ulazne varijable x je naprijed i natrag i y je desno i lijevo. Unutra ćete pozvati drive.arcade s vrijednostima naprijed i zakretanjem
5. Zatim promijenite initDefaultCommand () da sadrži redak setDefaultCommand (novi DriveTrainCommand ()) ;.
6. Ne brinite o svim pogreškama.

Korak 6: Stvorite naredbu DriveTrainCommand

1. Prvo krenite odlaskom na izbornik koji smo koristili za stvaranje podsustava, a robot projektira sebe (ovo je posljednji put da ću pokazati ovaj stvarni korak u budućim koracima i reći ću samo da bi napravili naredbu ili napravili naredbu Podsustav i pretpostavit ćete da se nalazi u ovom izborniku.) Kliknite naredbu i popunite naziv klase s DriveTrainCommand (ako promijenite imena tih datoteka ne možete ih imati iste).
2. U novom DriveTrainCommandu vidjet ćete da postoji 6 metoda, jedan je konstruktor, a ostalih 5 su dijelovi koda koje će robot pozvati kada se naredba pokrene. Znamo što konstruktor radi tako da objasnimo Initialize, execute, isFinished, end i interrupted. Inicijalizacija se zove jednom svaki put kada se pozove naredba, metoda izvršavanja se zove kontinuirano dok se naredba ne završi, što je uzrokovano završetkom kada isFinished metoda vrati istinu naredba će se prestati izvoditi, Metoda kraja se zove nakon što je isFinished metoda se zove, a prekinuta se poziva kada se naredbe resursa koriste drugom naredbom i naredba će se završiti (bez pozivanja metode završetka).
3. Prvo u DriveTrainCommandu u konstruktoru morate dodati zahtjev za zahtjevom (zahtijeva (Robot.DriveTrainSub)) primijetiti da DriveTrainSub nije isto što i ime podsustava i da je namjerno.

Korak 7: Skoči na robot

1. Zatim ćemo skočiti na robotsku klasu
2. tada ćemo promijeniti liniju (javni statički konačni Primjersubsystem exampleSubsystem = novi ExampleSubsystem ();) do (javni statički konačni DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = novi DriveTrainSubsystem ();) primijetite da je ime nakon konačnog ista kao ime podsustava i ime nakon nove obavijesti također primjećuje da je DriveTrainSub isti kao ime koje smo stavili u posljednjem koraku i da nije isto kao ime podsustava (MORATE imati ime objekta (DriveTrainSub) koje nije isto što i podsustav Ime).
3. Zatim uvezite naš DriveTrainSubSystem.
4. Zatim ćemo ukloniti liniju (chooser.addDefault ("Zadano Auto", novi ExampleCommand ());)
   
5. Zatim uklonite neiskorišteni uvoz.
6. Zatim spremite.

8. korak: Natrag na DriveTrainCommand

1. uvoz robota (drugi na slici)
2. Zatim Spremi

9. korak: idite na DriveTrainSub

1. Uvezi DriveTrainCommand
2. Zatim spremite.

Korak 10: Sljedeći ćemo kreirati OI kod.

1. Idite na OI.
2. Stvorite novi javni joystick objekt s portom 0.
3. I uklonite neiskorišteni uvoz.
4. Uštedjeti.

11. korak: Idite na DriveTrainCommand

1. Idite na DriveTrainCommand.
2. Sada ćemo učiniti onaj dio koji uzima džojstikove i primjenjuje ih za pomicanje robota. Unutar izvršenja (jer neprestano radi) dodajte liniju (Robot.DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi.Driver.getRawAxis (1), Robot.oi.Driver.getRawAxis (4));) gdje zovemo arcadeDrive u našem podsustav s vrijednostima Robot.io.Driver.getRawAxis (1) koji vraća vrijednost joysticka i gdje je 1 os lijeve y osi, a ista za drugu vrijednost osim 4 je desna x os. tako bi to značilo da će lijevi štap ići naprijed i natrag, a desni štap će ići desno i lijevo. (ako ste htjeli možete se vratiti na RobotMap i stvoriti nove vrijednosti za osovinu joysticka, a zatim ih pozvati s RobotMap. (naziv osi) i ne zaboravite ih učiniti konačnim ako to učinite na ovaj način.)
3. Zatim uklonite neiskorišteni uvoz iz cijelog projekta.

Korak 12: Napokon sastavite i prenesite kod na robota

1. Kliknite zelenu strelicu u alatnoj traci pomračenja i idite do WPILib Java Deploy (ne zaboravite se spojiti na robota prije nego što to učinite: P).